ATI的工程师开发了三种类型的顺从毛刺清理工具，自动毛刺清理单元一致性好和经济。毛刺清理工具是由气体或电能驱动，有顺从能力并可以安装在机器人手臂关节之上。毛刺清理工具也可以安装在工作台或者固定支架上，通过加工件移送到工具进行毛刺清理。